最初带有明显的民族隔离色彩，鲜卑人当兵，汉人务农，府兵全家可免除赋役，隋时文帝杨坚改革了这一制度，兵士归为折冲府统管，家人则安排务农，再之后府兵属于半农半兵的性质，有些类似现代的农垦兵团，这一制度沿用了大约二百年，唐天宝时期崩坏。取而代之的是募兵制。

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